擾動(dòng)觀測的機(jī)械手狀態(tài)約束預(yù)測跟蹤控制

摘要： 為了解決機(jī)械手抓取不同質(zhì)量重物及伸縮連桿干擾其跟蹤運(yùn)動(dòng)問題，提出一種新穎的定常和時(shí)變?cè)鲆嫦嘟Y(jié)合的機(jī)械手干擾觀測器設(shè)計(jì)方法，并分析觀測誤差系統(tǒng)的穩(wěn)定性，目的是獲得機(jī)械手工作過程中的擾動(dòng)并設(shè)計(jì)控制器進(jìn)行補(bǔ)償；同時(shí)，為了提高機(jī)械手運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的安全性，提出融入模型預(yù)測控制τ_p(t)的非線性魯棒控制方法，通過同時(shí)約束機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)位置跟蹤誤差和運(yùn)動(dòng)速度跟蹤誤差，獲得系統(tǒng)安全的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，進(jìn)而...