工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)參數(shù)的改進(jìn)遺傳算法辨識

摘要： 為了準(zhǔn)確辨識出六自由度工業(yè)機(jī)器人的動力學(xué)參數(shù)，提出一種基于改進(jìn)遺傳算法的參數(shù)辨識方法。構(gòu)建牛頓-歐拉機(jī)器人動力學(xué)模型，明確反映各關(guān)節(jié)力矩與動力學(xué)參數(shù)的函數(shù)關(guān)系；通過改進(jìn)遺傳算法獲取優(yōu)化激勵軌跡，并對機(jī)器人進(jìn)行動力學(xué)參數(shù)的整體辨識，減少關(guān)節(jié)間耦合作用影響，避免多次識別實驗環(huán)境不一致而產(chǎn)生的誤差。最后采用最小二乘法計算機(jī)器人的動力學(xué)參數(shù)，解決因初始值選擇不合理而導(dǎo)致辨識精度受限的問...