可重構(gòu)3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)的靜剛度研究

摘要： 以3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)為研究對象，通過設(shè)計一種在驅(qū)動、被動和鎖定3種狀態(tài)之間相互切換的移動副和轉(zhuǎn)動副鎖定裝置，實現(xiàn)機構(gòu)的重構(gòu)。對重構(gòu)前、后機構(gòu)的靜剛度特性進行理論建模和軟件仿真。通過鎖定任意兩個運動副的方式，實現(xiàn)機構(gòu)的拓撲重構(gòu)。根據(jù)動平臺的運動狀態(tài)對鎖定方式進行分類，并建立機構(gòu)的反向運動學(xué)模型。對機構(gòu)的雅克比進行推導(dǎo)，并基于虛功原理，推導(dǎo)靜剛度矩陣。最后，對重構(gòu)前、后的機構(gòu)進... （共6頁）