螺旋驅(qū)動(dòng)可變徑管道機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究

摘要： 針對(duì)目前管道清洗機(jī)器人存在的通過(guò)性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、適應(yīng)范圍單一的問(wèn)題，設(shè)計(jì)一款基于螺旋驅(qū)動(dòng)原理的具有自適應(yīng)變徑的輪式氣動(dòng)管道清潔機(jī)器人。該機(jī)器人由前部螺旋行走機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)、中間動(dòng)力輸送機(jī)構(gòu)、后部支撐行走機(jī)構(gòu)組成，可適應(yīng)360～440 mm的管道。簡(jiǎn)述該機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)和工作原理；通過(guò)建立機(jī)器人簡(jiǎn)化模型，分析機(jī)器人在彎管內(nèi)的通過(guò)性；對(duì)機(jī)器人在垂直管道內(nèi)的平衡狀態(tài)進(jìn)行靜力學(xué)分析，得... （共9頁(yè)）