新型2URU-2RSS并聯(lián)機器人機構運動學分析多目標優(yōu)化

摘要： 提出一種半對稱的2URU-2RSS并聯(lián)機器人機構，該機構由4條支鏈構成，結構緊湊且具有較好的轉動性能。根據(jù)方位特征集理論研究機構的運動性質和自由度性質?；跅U長約束條件，建立運動學方程，得出位置正解和逆解，并以2組數(shù)值算例分析驗證運動方程解的正確性。同時通過規(guī)劃空間的螺旋線運動，研究驅動副φ_i的變化，以此驗證機構的運動性能。利用雅克比矩陣確定正、逆向奇異構型，并分析機構的理論... （共11頁）