基于ICP算法的移動機器人激光定位研究

摘要： 針對移動機器人在進(jìn)行傳統(tǒng)2D環(huán)境的定位時所存在的定位精度低且定位實時性差等問題，提出一種改進(jìn)的迭代近鄰點（ICP）算法的定位方法。首先，建立位姿搜索空間，采用由低到高的分辨率對搜索空間進(jìn)行逐層搜索，并結(jié)合多點云密度進(jìn)行部分點云掃描匹配，排除非最優(yōu)位姿，加速搜索過程；在進(jìn)行點云匹配中，采用幀對圖的方式，有效地利用了歷史幀信息；對得到的最優(yōu)位姿進(jìn)行稀疏矩陣位姿優(yōu)化，進(jìn)一步提高定位精...