基于密度感知和自注意力機制的點云分割算法

摘要： 針對現(xiàn)有三維點云語義分割算法對點間密度信息以及空間位置特征利用不充分的問題，提出一種基于密度感知和自注意力機制的三維點云語義分割算法。首先，基于自適應(yīng)K近鄰（KNN）算法和局部密度位置編碼構(gòu)建密度感知卷積模塊，從而有效地提取點間關(guān)鍵密度信息，加強初始輸入特征的信息表達深度，提升算法捕獲局部特征的能力。然后，構(gòu)建空間特征自注意力模塊，基于自注意力和空間注意力機制強化全局上下文信息...