基于改進(jìn)PointPillars的激光雷達(dá)三維目標(biāo)檢測(cè)

摘要： 針對(duì)目前基于點(diǎn)云的三維目標(biāo)檢測(cè)算法中小目標(biāo)檢測(cè)效果差的問(wèn)題，提出了基于改進(jìn)PointPillars模型的三維目標(biāo)檢測(cè)方法。首先，改進(jìn)了PointPillars模型中的pillar特征網(wǎng)絡(luò)，提出了一個(gè)新的pillar編碼模塊，在編碼網(wǎng)絡(luò)中引入了平均池化和注意力池化，充分考慮了每個(gè)pillar模塊的局部詳細(xì)幾何信息，提高了每個(gè)pillar模塊的特征表示能力，從而提升了模型的小目標(biāo)檢... （共10頁(yè)）