基于改進(jìn)PointPillars的激光雷達(dá)三維目標(biāo)檢測

摘要： 針對目前基于點云的三維目標(biāo)檢測算法中小目標(biāo)檢測效果差的問題，提出了基于改進(jìn)PointPillars模型的三維目標(biāo)檢測方法。首先，改進(jìn)了PointPillars模型中的pillar特征網(wǎng)絡(luò)，提出了一個新的pillar編碼模塊，在編碼網(wǎng)絡(luò)中引入了平均池化和注意力池化，充分考慮了每個pillar模塊的局部詳細(xì)幾何信息，提高了每個pillar模塊的特征表示能力，從而提升了模型的小目標(biāo)檢...