一種實例增強(qiáng)的激光雷達(dá)運(yùn)動目標(biāo)分割方法

摘要： 針對復(fù)雜動態(tài)環(huán)境中基于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的運(yùn)動目標(biāo)分割法實時性較差、逐點分割準(zhǔn)確性較低等問題，提出一種基于實例增強(qiáng)的激光雷達(dá)運(yùn)動目標(biāo)分割方法。首先，將3維激光雷達(dá)點云轉(zhuǎn)換為2維鳥瞰圖，通過計算當(dāng)前點云幀與歷史點云幀之間的鳥瞰圖殘差實現(xiàn)運(yùn)動特征的快速提取。然后結(jié)合運(yùn)動特征與3維點云空間特征提取實例特征，利用實例信息對屬于同一實例的點云進(jìn)行一致性運(yùn)動分割，提高激光雷達(dá)逐點運(yùn)動分割準(zhǔn)確性。... （共10頁）