一種視/觸覺(jué)融合的柔性物體抓取力估計(jì)方法

摘要： 針對(duì)柔性物體操縱問(wèn)題，提出了一種視/觸覺(jué)融合的柔性物體抓取力估計(jì)方法——多感知局部增強(qiáng)Transformer(MSLET)。該方法利用模型學(xué)習(xí)每種傳感器模態(tài)的低維特征，推斷待抓取物體的物理特征，融合各模態(tài)的物理特征向量，用于預(yù)測(cè)抓取結(jié)果，并結(jié)合安全抓取物體的經(jīng)驗(yàn)，推斷最佳抓取力。首先，提出了用于提取視覺(jué)圖像和觸覺(jué)圖像淺層特征的Feature-to-Patch模塊，它利用2種圖像...