基于目標(biāo)檢測和場景流估計聯(lián)合優(yōu)化的3D多目標(biāo)跟蹤

摘要： 大多數(shù)3D多目標(biāo)跟蹤方法獨立優(yōu)化目標(biāo)檢測和幀間數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)部分，沒有考慮單幀的特征學(xué)習(xí)和幀間關(guān)聯(lián)學(xué)習(xí)的耦合性。為了實現(xiàn)單幀檢測和幀間關(guān)聯(lián)的耦合學(xué)習(xí)，提出了一種基于目標(biāo)檢測和場景流估計聯(lián)合優(yōu)化的3D多目標(biāo)跟蹤框架FlowDet-Track。在該框架中，提出了一個檢測引導(dǎo)場景流估計模塊來緩解不正確的幀間關(guān)聯(lián)。為了獲得更準(zhǔn)確的場景流標(biāo)簽，特別是在旋轉(zhuǎn)運動的情況下，提出了一種基于框變換的場...