結(jié)合維諾區(qū)域分割和路徑優(yōu)化的路徑規(guī)劃算法

摘要： 在一些較大面積的建筑物內(nèi)，移動機器人的路徑規(guī)劃算法的效率仍然面臨著較大的挑戰(zhàn)。針對這類工作場景，提出了一種結(jié)合維諾區(qū)域分割和路徑優(yōu)化的路徑規(guī)劃算法（Voronoi region segmentation and path optimization,VSO），實現(xiàn)在大規(guī)模室內(nèi)場景下的快速路徑規(guī)劃。該算法使用廣義維諾圖（generalized Voronoi graph,GVG）從...