基于輕量級CNN的視覺SLAM快速回環(huán)檢測算法

摘要： 傳統(tǒng)基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Convolutional Neural Network, CNN)的視覺同步定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系統(tǒng)回環(huán)檢測目前準(zhǔn)確率和召回率較高，但其存在特征提取時間較長和特征向量維度過高導(dǎo)致計算量較大等問題。針對上述問題，結(jié)合輕量級卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)MobileNetV3和PCA降維算法，...