基于改進(jìn)MADDPG的多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究

摘要： 為完成未知環(huán)境下救援物資的運(yùn)輸任務(wù)，研究了基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。首先選用多智能體深度確定性策略梯度算法MADDPG算法為基礎(chǔ)算法，然后針對(duì)算法存在的收斂速度慢甚至不收斂問(wèn)題，引入了碰撞發(fā)生區(qū)域重點(diǎn)訓(xùn)練、經(jīng)驗(yàn)池分離機(jī)制和優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放等改進(jìn)措施。最后基于Gazebo三維仿真平臺(tái)搭建了兩種仿真環(huán)境，并從訓(xùn)練結(jié)果和測(cè)試結(jié)果兩個(gè)方面對(duì)改進(jìn)算法與原始算法進(jìn)行了對(duì)比分析。實(shí)...