擺臂式全向移動(dòng)機(jī)器人雙模式軌跡跟蹤研究

摘要： 為了提升室外輪式移動(dòng)機(jī)器人全向機(jī)動(dòng)能力，文中提出一種通過普通輪作為驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人，根據(jù)不同動(dòng)力分配及擺腿轉(zhuǎn)角實(shí)現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)向(4WS)、斜行和原地轉(zhuǎn)向模式。基于斜行及4WS模式設(shè)計(jì)了雙模式混合控制器，其中，斜行模式采用多點(diǎn)預(yù)瞄模糊補(bǔ)償軌跡跟蹤控制，4WS模式采用增量線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)控制(ILTV-MPC)。通過試驗(yàn)樣機(jī)的橫、縱向跟蹤性能試驗(yàn)得到雙模式混合控制器所需的約束條件。采用...