基于位置動(dòng)力學(xué)的線纜運(yùn)動(dòng)過程仿真方法
機(jī)械工程學(xué)報(bào)
頁數(shù): 12 2023-08-29
摘要: 針對(duì)虛擬環(huán)境下活動(dòng)線纜的運(yùn)動(dòng)仿真問題,提出一種基于位置動(dòng)力學(xué)的線纜運(yùn)動(dòng)過程仿真方法。該方法首先建立離散Cosserat桿模型描述線纜位姿和變形,并構(gòu)建約束函數(shù)來限制線纜變形和避免線纜發(fā)生干涉。隨后基于位置動(dòng)力學(xué)進(jìn)行線纜運(yùn)動(dòng)仿真:在每輪位姿求解時(shí),先結(jié)合受力與速度預(yù)估離散點(diǎn)位置,然后修正離散線纜位姿以滿足約束要求,并更新離散點(diǎn)的位置與速度,重復(fù)進(jìn)行上述步驟完成運(yùn)動(dòng)過程仿真。最后建... (共12頁)