未知環(huán)境下基于激光雷達(dá)的啟發(fā)式導(dǎo)航算法

摘要： 針對(duì)未知環(huán)境下機(jī)器人難以準(zhǔn)確理解障礙分布并有效搜索目標(biāo)的問題,提出一種基于激光雷達(dá)的啟發(fā)式導(dǎo)航算法.在雷達(dá)數(shù)據(jù)中引入上升/下降沿進(jìn)行障礙邊沿界定及檢測(cè),提出邊沿匹配算法識(shí)別狹窄間隙和連續(xù)障礙,經(jīng)間隙去除與安全性拓展,得到表征周圍環(huán)境中的連續(xù)障礙集合;面對(duì)遮擋目標(biāo)的障礙,提出啟發(fā)式臨時(shí)目標(biāo)選取方法并設(shè)計(jì)其切換條件,使機(jī)器人以較短路徑提前避讓各類障礙并漸近抵達(dá)全局目標(biāo).基于Matl... （共10頁）