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基于掃描上下文優(yōu)化的緊耦合激光SLAM方法

控制與決策 頁數(shù)： 9 2024-01-02
摘要： 高精度地圖與定位是無人車實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航作業(yè)的重要前提,針對現(xiàn)有松耦合融合方法對觀測信息利用不充分,以及傳統(tǒng)閉環(huán)檢測方法匹配精度低等問題,提出一種基于掃描上下文優(yōu)化的緊耦合激光SLAM方法—–optimized SC-LIO-SAM.首先, IMU通過預(yù)積分對點(diǎn)云進(jìn)行去偏校正,同時(shí)為激光里程計(jì)提供初始位姿估計(jì);激光里程計(jì)通過滑動窗口的方法將當(dāng)前幀的特征點(diǎn)云與局部地圖匹配,隨后基于掃...

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