煤礦井下多重約束的視覺SLAM關(guān)鍵幀選取方法

摘要： 煤礦智能化的重大需求對(duì)煤礦井下移動(dòng)機(jī)器人智能感知提出了更高的要求，視覺同時(shí)定位與建圖(Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)是煤礦機(jī)器人智能感知的關(guān)鍵技術(shù)。然而，煤礦井下存在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境特征、紋理弱、光照不均勻、空間狹小等問題，現(xiàn)有依賴啟發(fā)式閾值進(jìn)行關(guān)鍵幀選取的方法無法滿足煤礦下視覺SLAM的定位與建圖需求。為此，... （共11頁）