融合點(diǎn)云和體素信息的目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)
計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì)
頁(yè)數(shù)： 8 2024-09-16
摘要： 為解決復(fù)雜自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下小目標(biāo)檢測(cè)效果不佳和漏檢的問(wèn)題，提出一種融合點(diǎn)云和體素信息的高性能網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。通過(guò)預(yù)處理模塊、空間語(yǔ)義特征關(guān)聯(lián)模塊、坐標(biāo)注意力機(jī)制模塊等改進(jìn)PV-RCNN網(wǎng)絡(luò)的檢測(cè)性能，構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)PSC-RCNN。在KITTI上進(jìn)行驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，PSC-RCNN在簡(jiǎn)單、中等、困難3種檢測(cè)難度的類別下，對(duì)于自行車這種形狀復(fù)雜的小物體識(shí)別精度分別為82.99%、67.... （共8頁(yè)）
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