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變電站巡檢機(jī)器人室內(nèi)外無縫定位算法研究

儀表技術(shù)與傳感器 頁數(shù)： 7 2024-08-25
摘要： 為提高巡檢機(jī)器人在變電站室內(nèi)外交互的復(fù)雜場景下的定位性能，提出了一種基于傳感器精度和多源信息融合的無縫定位方案，通過室外GPS/IMU組合定位和室內(nèi)AMCL定位的平穩(wěn)切換，實(shí)現(xiàn)了巡檢機(jī)器人在變電站室內(nèi)外交互環(huán)境下的無縫定位。同時(shí)針對定位過程中的機(jī)器人綁架問題，利用GPS定位信息輔助AMCL算法重定位，提高了定位算法的魯棒性。在仿真實(shí)驗(yàn)場景下對該算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，在變電站...

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