基于攝站點云的巡視器相對定位方法

摘要： 針對傳統(tǒng)特征點法巡視器相對定位受攝站間距離及影像視角變化影響，導致相對定位失效的情況，結(jié)合著陸器降落序列影像及巡視器導航影像提出了一種基于點云配準的巡視器相對定位方法。首先，依托降落序列影像恢復著陸區(qū)三維點云作為基準底圖，并獲取著陸點初始位置；其次，利用附加殘差模塊的多尺度代價聚合立體匹配方法對巡視器攝站區(qū)域進行精密三維重建；最后，結(jié)合著陸區(qū)三維點云與攝站點云利用SAC-IA+...