基于流形聚類的欠采樣非均勻密度三維點(diǎn)云配準(zhǔn)

摘要： 三維點(diǎn)云配準(zhǔn)中各個(gè)視圖的激光掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)彼此之間會(huì)存在重疊的部分。針對(duì)由于重疊區(qū)域不同而造成的點(diǎn)云密度不均勻直接影響多站點(diǎn)云配準(zhǔn)精度的問題，本文提出一種基于流形聚類的欠采樣非均勻密度多站三維點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。首先，將測(cè)地距離作為相似性度量，對(duì)不平衡點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類劃分實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)精簡；然后，采用K鄰域搜索方法計(jì)算每個(gè)點(diǎn)半徑范圍內(nèi)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，劃分點(diǎn)云分為密度區(qū)域；再對(duì)密度較大的區(qū)域進(jìn)行...