面向高變倍場景的變電站巡檢機(jī)器人云臺(tái)相機(jī)對(duì)準(zhǔn)方法

摘要： 受導(dǎo)航誤差和機(jī)械磨損等因素影響，變電站巡檢機(jī)器人在自主巡檢時(shí)的?？课蛔似x預(yù)置位姿，導(dǎo)致其云臺(tái)相機(jī)在高倍變焦抓圖時(shí)出現(xiàn)目標(biāo)設(shè)備不在圖像內(nèi)以及聚焦失敗等問題。因此，提出一種面向高變倍場景的變電站巡檢機(jī)器人云臺(tái)相機(jī)對(duì)準(zhǔn)方法，使巡檢機(jī)器人相機(jī)能夠精確對(duì)準(zhǔn)到預(yù)置位姿，以拍攝與模板圖像一致的高質(zhì)量巡檢圖像。首先，建立巡檢機(jī)器人位姿與像素誤差之間的關(guān)系模型；然后，基于構(gòu)造的變電站空間布局假... （共11頁）