基于IMOGWO算法的機(jī)械臂多目標(biāo)軌跡規(guī)劃

摘要： 為了在提高串聯(lián)機(jī)械臂工作效率的同時(shí)保證運(yùn)行軌跡良好的節(jié)能性、平穩(wěn)性及靈活性，設(shè)計(jì)新的多目標(biāo)軌跡優(yōu)化方法。采用高次NURBS(non-uniform rational B-Spline, NURBS)曲線插值方法，構(gòu)造機(jī)械臂高階連續(xù)、首尾運(yùn)動(dòng)參數(shù)均可指定且具有局部修改特性的關(guān)節(jié)軌跡，保證了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)性能。采用改進(jìn)多目標(biāo)灰狼算法(improved multi-objective ...